PCD

PCD là định dạng đám mây điểm gốc của thư viện Point Cloud Library (PCL), lưu trữ tọa độ điểm không gian 3D cùng các thuộc tính tùy chọn như màu sắc, vector pháp tuyến và cường độ phản xạ một cách hiệu quả. Định dạng này hỗ trợ cả mã hóa dạng văn bản ASCII và dạng nhị phân, là định dạng trao đổi dữ liệu vô cùng thông dụng trong ngành robot học, trắc địa và quét 3D.

PCD được thiết kế chuyên biệt cho việc xử lý tính toán dữ liệu điểm hơn là kết xuất đồ họa: nó không chứa các mặt lưới tam giác, do đó khi mở trực tiếp sẽ hiển thị dưới dạng các chấm điểm rời rạc. Để thu được mô hình đặc phục vụ kết xuất hoặc in 3D, dữ liệu đám mây điểm cần được tái tạo bề mặt thành lưới (chẳng hạn thông qua thuật toán tái tạo Poisson), sau đó xuất sang định dạng STL.