PCD

PCD es el formato nativo de la nube de puntos de la biblioteca PCL, que almacena de manera eficiente coordenadas 3D y atributos opcionales (color, normales, intensidad, etc.), con soporte para codificación ASCII y binaria. Es un formato de datos común en robótica, topografía y escaneo 3D.

PCD está orientado al procesamiento de nubes de puntos, no al renderizado: no contiene mallas poligonales y se muestra como un conjunto de puntos al visualizarlo directamente. Si se necesita un modelo sólido o impresión 3D, normalmente hay que reconstruir primero la malla a partir de la nube de puntos (por ejemplo, mediante reconstrucción de Poisson) y luego exportar a STL.