PCD

PCD: собственный формат облаков точек библиотеки PCL (Point Cloud Library), который эффективно хранит трёхмерные координаты точек и дополнительную информацию (цвет, нормали, интенсивность и т. д.), поддерживает кодировки ASCII и двоичную. Он широко используется в робототехнике, геодезии и 3D-сканировании.

PCD ориентирован на обработку облаков точек, а не на рендеринг: в нём нет полигональных сеток, и при прямом отображении точки отображаются в виде массива. Для получения твёрдотельной модели или 3D-печати обычно требуется предварительно восстановить сетку из облака точек (например, с помощью реконструкции Пуассона), а затем экспортировать в STL.